Hugging Face 详解异步机器人推理：解耦动作预测与执行

Hugging Face 发布博客详解异步推理，将机器人动作预测与执行解耦为 PolicyServer 和 RobotClient 两个进程，通过 gRPC 通信（比 REST API 快约 5 倍），让机器人在计算下一段动作时持续执行当前动作。该方法在 SmolVLA 中引入，任务完成时间提速约 2 倍且成功率相当，适用于 ACT、OpenVLA、PI0 等输出动作块的策略。